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IRB360機(jī)器人搬運(yùn)編程相關(guān)指令_工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)校_工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu)

時(shí)間：2021-07-26 15:55 來源：
工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)校。在工業(yè)生產(chǎn)中，使用IRB360機(jī)器人對(duì)輸送鏈上面產(chǎn)品進(jìn)行取料放料，或者搬運(yùn)堆垛。這里智通教育做一個(gè)簡(jiǎn)單的工作站，機(jī)器人在輸送鏈上面進(jìn)行搬運(yùn)，完成生產(chǎn)需要。

一、工作站介紹

1.1 工作站介紹

本次任務(wù)主要是使用IRB360并聯(lián)機(jī)器人在輸送鏈上進(jìn)行搬運(yùn)。使用仿真軟件創(chuàng)建工作站，創(chuàng)建smart組件，實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫效果。通過對(duì)IRB360機(jī)器人編程、定點(diǎn)位和仿真設(shè)定，仿真運(yùn)行錄像等，本此節(jié)課一次操作演示完成。


2.1 WaitDI - 等待直至已設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)

WaitDI（Wait Digital Input）用于等待，直至已設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸入。當(dāng)執(zhí)行本指令時(shí)，如果信號(hào)值正確，則本程序僅僅繼續(xù)以下指令。
指令參數(shù)：WaitDI Signal Value [MaxTime] [TimeFlag] [Visualize] [Header][Message] | [MsgArray] [Wrap] [Icon] [Image][VisualizeTime] [UIActiveSignal]
Signal：數(shù)據(jù)類型signaldi，信號(hào)的名稱。
Value：數(shù)據(jù)類型dionum，信號(hào)的期望值。
[MaxTime]：數(shù)據(jù)類型num，允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)。如果在滿足條件之前耗盡該時(shí)間，則將調(diào)用錯(cuò)誤處理器，如果存在這樣的情況，則采用錯(cuò)誤代碼ERR_WAIT_MAXTIME。如果不存在錯(cuò)誤處理器，則將停止執(zhí)行。
[TimeFlag]：數(shù)據(jù)類型bool，如果在滿足條件之前耗盡最長(zhǎng)允許時(shí)間，則包含該值的輸出參數(shù)為TRUE。
其余參數(shù)略
例1  WaitDI di4, 1;
僅在已設(shè)置di4輸入后，繼續(xù)程序執(zhí)行。
例 2  WaitDI grip_status, 0;
僅在已重置grip_status輸入后，繼續(xù)程序執(zhí)行。
例3
WaitDI di1, 1, Visualize Header:="Waiting for signal"
MsgArray:=["Movement will not start until", "the condition
below is TRUE"] Icon:=iconError;
MoveL p40, v500, z20, L10tip;
..
如果條件不符，則在可選參數(shù)Header和MsgArray 將被寫入FlexPendant示教器
屏幕上，為滿足條件的家族要隨行。保持狀態(tài)

2.2  IF - 如果滿足條件，那么...；否則...

根據(jù)是否滿足條件，執(zhí)行不同的指令時(shí)，使用IF。工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu)依次測(cè)試條件，直至滿足其中一個(gè)條件。通過與該條件相關(guān)的指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。如果未滿足任何條件，則通過符合ELSE的指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。如果滿足多個(gè)條件，則僅執(zhí)行與第一個(gè)此類條件相關(guān)的指令。
1、第一種結(jié)構(gòu)：Compact IF 緊湊型
 （1）結(jié)構(gòu)和程序執(zhí)行說明
結(jié)構(gòu)：IF <EXP> <SMT>
執(zhí)行：Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足后，就執(zhí)行一句指令（特點(diǎn)：?jiǎn)谓M條件，單句指令），如果條件不滿足就不執(zhí)行后面單句語句。
（2）舉例說明
例：IF di08 = 1 Set do02_ClampA；
說明：當(dāng)程序執(zhí)行到此指令時(shí)，即判斷 di08 = 1是否為 1，如果條件成立，則執(zhí)行Set do02_ClampA指令，否則跳過IF...ENDIF指令繼續(xù)執(zhí)行下一行。
工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)校。2、第二種結(jié)構(gòu)：簡(jiǎn)單型IF...ENDIF
（1）結(jié)構(gòu)和程序執(zhí)行說明
結(jié)構(gòu)：
IF <EXP> THEN
   <SMT>
ENDIF
（2）執(zhí)行說明：如果IF后面條件成立則執(zhí)行IF和DNDIF之間語句，如果條件不成立則程序指針不執(zhí)行IF和ENDIF之間語句，而直接跳轉(zhuǎn)至ENDIF后面語句繼續(xù)往下執(zhí)行。

（3）舉例說明
PROC rIF01()
IF flag1 = TRUE THEN
reg1 := reg1 + 1;
WaitTime 1;
ENDIF
WaitTime 1;
ENDPROC
說明：如果布爾量flag1=true，則程序執(zhí)行IF和ENDIF之間語句；如果flag1=false則程序不執(zhí)行IF和ENDIF之間語句而跳到ENDIF后面語句執(zhí)行。

3、第三種結(jié)構(gòu)：二選一型結(jié)構(gòu) IF ...ESLE...ENDIF
（1）結(jié)構(gòu)程序執(zhí)行說明
結(jié)構(gòu)：
IF <EXP> THEN
        <SMT>
        ELSE
        <SMT>
        ENDIF
（2）程序執(zhí)行說明：如果IF后面條件成立則執(zhí)行IF和ELSE之間語句，如果IF后面語句不成立則執(zhí)行ELSE和ENDIF之間語句，ELSE只能在最靠近ENDIF添加且只能添加一個(gè)ELSE。

（3）舉例說明
IF di03 = 1 THEN
   Set do01;
   Set do02;
   WaitTime 2;
   Reset do01;
   Reset do02;
ELSE
    reg1 := reg1 + 1;
   reg2 := reg1 + 10;
ENDIF          說明：如果di03為1，則置位do01和do02，等待2s以后在復(fù)位do01和do02，如果di03為0，則執(zhí)行 reg1 := reg1 + 1和reg2 := reg1 + 10；即根據(jù)di03輸入信號(hào)，判斷和選擇執(zhí)行IF、ELSE之間語句或者執(zhí)行ELSE、ENDIF之間語句。


4、第四種結(jié)構(gòu)：選擇型結(jié)構(gòu)IF...ELSEIF...ELSEIF...ENDIF
（1）選擇型結(jié)構(gòu)：ELSEIF可以有多個(gè)
IF <EXP> THEN
        <SMT>
        ELSEIF <EXP> THEN
        <SMT>
        ELSEIF <EXP> THEN
        <SMT>
        ENDIF
（2）執(zhí)行說明：結(jié)構(gòu)上，在IF和ENDIF之間增加一條或多條ESLEIF；執(zhí)行時(shí)候，如果沒有一個(gè)條件成立，則不選擇任何一個(gè)IF或ELSEIF后面對(duì)應(yīng)的語句執(zhí)行；如果有一個(gè)條件程序，則選擇對(duì)應(yīng)的IF或ELSEIF后面對(duì)應(yīng)的語句執(zhí)行；如果有兩個(gè)或者兩個(gè)以上條件成立，則按照順序從上往下，IF、第一個(gè)ELSEIF、第二個(gè)ELSEIF等等往下，先遇到哪個(gè)條件判斷成立就選擇對(duì)應(yīng)的IF或者ELSEIF后面對(duì)應(yīng)語句執(zhí)行；執(zhí)行完以后直接跳到ENDIF后面繼續(xù)往下執(zhí)行。

5、第五種結(jié)構(gòu)：綜合型結(jié)構(gòu)，即把二選一型和選擇型綜合到一起的結(jié)構(gòu)
（1）結(jié)構(gòu)
        IF <EXP> THEN
        <SMT>
        ELSEIF <EXP> THEN
        <SMT>
        ELSEIF <EXP> THEN
        <SMT>
        ELSE
        <SMT>
        ENDIF

（2）執(zhí)行說明
結(jié)構(gòu)上面在IF和ENDIF之間既有一個(gè)或者多個(gè)ELSEIF，也有ELSE；執(zhí)行時(shí)候，一般先看二選一型執(zhí)行，在分析IF和ELSE之間的選擇型ELSEIF來執(zhí)行。第一種情況，如果沒有一個(gè)條件成立則選擇ELSE和ENDIF之間語句執(zhí)行，這里相當(dāng)于二選一機(jī)構(gòu)看待；第二種情況，如果有且只有一個(gè)條件條件成立，則選擇對(duì)應(yīng)的IF或者ELSEIF后面對(duì)應(yīng)的語句執(zhí)行；第三種情況，如果有兩個(gè)或者兩個(gè)以上條件成立，則按照順序從上往下判斷條件，IF、第一個(gè)ELSEIF、第二個(gè)ELSEIF等等往下，先遇到哪個(gè)條件成立就選擇對(duì)應(yīng)的IF或者ELSEIF后面對(duì)應(yīng)的語句執(zhí)行；執(zhí)行完以后直接跳到ENDIF后面往下繼續(xù)執(zhí)行。


2.3 TEST - 根據(jù)表達(dá)式的值... 

 根據(jù)表達(dá)式或數(shù)據(jù)的值，當(dāng)有待執(zhí)行不同的指令時(shí)，使用TEST。如果并沒有太多的替代選擇，則亦可使用IF..ELSE指令。將測(cè)試數(shù)據(jù)與第一個(gè)CASE條件中的測(cè)試值進(jìn)行比較。如果對(duì)比真實(shí)，則執(zhí)行相關(guān)指令。此后，通過ENDTEST后的指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。如果未滿足第一個(gè)CASE條件，則對(duì)其他CASE條件進(jìn)行測(cè)試等。如果未滿足任何條件，則執(zhí)行與DEFAULT相關(guān)的指令（如果存在）。
指令參數(shù)：TEST Test data {CASE Test value {, Test value} : ...} [ DEFAULT:...] ENDTEST
Test data
數(shù)據(jù)類型：所有
用于比較測(cè)試值的數(shù)據(jù)或表達(dá)式。
Test value
數(shù)據(jù)類型：與test data相同
測(cè)試數(shù)據(jù)必須擁有的值，以供執(zhí)行相關(guān)的指令。

舉例：
TEST reg1
CASE 1,2,3 :
routine1;
CASE 4 :
routine2;
DEFAULT :
TPWrite "Illegal choice";
Stop;
ENDTEST
      根據(jù)reg1的值，執(zhí)行不同的指令。如果該值為1、2或3時(shí)，則執(zhí)行routine1。如果該值為4，則執(zhí)行routine2。否則，打印出錯(cuò)誤消息，并停止執(zhí)行。

2.4 WHILE - 只要...便重復(fù) 

 只要給定條件表達(dá)式評(píng)估為TRUE值，當(dāng)重復(fù)一些指令時(shí)，使用WHILE。
1、WHILE指令結(jié)構(gòu)定義
（1）While指令的結(jié)構(gòu)：
WHILE <EXP> DO     這里<EXP>是條件部分
<SMT>         這里<SMT>是指令輸入地方
ENDWHILE
<SMT>是指令輸入地方，一般光標(biāo)選中<SMT>，然后添加指令。<EXP>是條件，光標(biāo)選中以后單擊進(jìn)去輸入表達(dá)式；一般條件<EXP>部分可以是表達(dá)是，也可以是多個(gè)表達(dá)是之間的與或異或求余等關(guān)系，條件的結(jié)果只有對(duì)錯(cuò)，如下所示：
對(duì)=1=true=ON
錯(cuò)=0=false=OFF

2、while舉例說明
舉例一：
reg1 := 1;
WHILE reg1 <= 10 DO
reg1 := reg1 + 1;
ENDWHILE
執(zhí)行說明：初始化reg1=1，執(zhí)行while指令時(shí)候，先判斷reg1<=10的條件是否成立，如果條件成立則執(zhí)行循環(huán)語句內(nèi)的內(nèi)容，while中每次執(zhí)行一次reg1：=reg1+1，即reg1自加一；執(zhí)行完一輪以后程序指針又跳到while指令去第二次判斷reg1<=10條件是否成立，條件成立則又繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)語句內(nèi)的內(nèi)容reg1：=reg1+1，即reg1又自加一一次；這樣重復(fù)判斷條件重復(fù)執(zhí)行while中指令，直到條件reg1<=10不成立，即reg1=11時(shí)候，程序執(zhí)行指針才會(huì)跳轉(zhuǎn)到endwhile指令后面，結(jié)束while指令，往下繼續(xù)運(yùn)行。
舉例二：累加計(jì)算
PROC rWHILE2()
a := 0;
i := 1;
WHILE i <= 100 DO
a := a + i;
i := i + 1;
ENDWHILE
WaitTime 3;
ENDPROC

3、WHILE無限循環(huán)
WHILE TRUE DO
<SMT>
ENDWHILE
執(zhí)行說明：while指令的條件是true，即條件一直成立，所以程序指針執(zhí)行到while指令以后，程序就會(huì)一直永遠(yuǎn)地執(zhí)行while指令，程序指針不會(huì)跳出到endwhile指令后面繼續(xù)往下運(yùn)行，所以這里的while就是一個(gè)死循環(huán)，即無限循環(huán)。一般可以用在編寫程序正常自動(dòng)運(yùn)行部分，讓機(jī)器人正常工作時(shí)候處于永遠(yuǎn)執(zhí)行。
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